唐初受命，车、服皆因隋旧。武德四年，始著车舆、衣服之令，上得兼下，下不得拟上。
凡天子之车：
曰玉路者，祭祀、纳后所乘也，青质，玉饰末；金路者，飨、射、祀还、饮至所乘也，赤质，金饰末；象路者，行道所乘也，黄质，象饰末；革路者，临兵、巡守所乘也，白质，鞔以革；木路者，蒐田所乘也，黑质，漆之。五路皆重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画苣文鸟兽，黄屋左纛。金凤一、铃二在轼前，鸾十二在衡。龙辀前设鄣尘。青盖三层，绣饰。上设博山方镜，下圆镜。树羽。轮金根、硃班、重牙。左建旗，十有二旒，画升龙，其长曳地，青绣绸杠。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙衔锦结绶及緌带，垂铃。金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨十二就。旌旗、盖、鞶缨，皆从路质，唯盖里皆用黄。五路皆有副。
耕根车者，耕藉所乘也，青质，三重盖，余如玉路。安车者，临幸所乘也，金饰重舆，曲壁，紫油纁，硃里通幰，硃丝络网，硃鞶缨，硃覆发具络，驾赤骝。副路、耕根车、安车，皆八鸾。四望车者，拜陵、临吊所乘也，制如安车，青油纁，硃里通幰，硃丝络网。又有属车十乘：一曰指南车，二曰记里鼓车，三曰白鹭车，四曰鸾旗车，五曰辟恶车，六曰皮轩车，七曰羊车，与耕根车、四望车、安车为十乘。行幸陈于卤簿，则分前后；大朝会，则分左右。
皇后之车六：
重翟车者，受册、从祀、飨庙所乘也，青质，青油纁，硃里通幰，绣紫络带及帷，八鸾，镂锡，鞶缨十二就，金鍐方釳，树翟羽，硃总。
厌翟车者，亲桑所乘也，赤质，紫油纁，硃里通幰，红锦络带及帷。
翟车者，归宁所乘也，黄油纁，黄里通幰，白红锦络带及帷。三车皆金饰末，轮画硃牙，箱饰翟羽，硃丝络网，鞶、缨色皆从车质。
安车者，临幸所乘也，制如金路，紫油纁，硃里通幰。
四望车者，拜陵、临丧所乘也，青油纁，硃里通幰。
金根车者，常行所乘也，紫油纁，硃里通幰。
夫人乘厌翟车，九嫔乘翟车，婕妤以下乘安车。外命妇、公主、王妃乘厌翟车。一品乘白铜饰犊车，青油纁，硃里通幰，硃丝络网。二品以下去油纁、络网。四品有青偏幰。
皇太子之车三：
金路者，从祀、朝贺、纳妃所乘也，赤质，金饰末，重较，箱画苣文鸟兽，黄屋，伏鹿轼，龙辀，金凤一，在轼前，设鄣尘，硃黄盖里，轮画硃牙。左建旗九旒，右载闟戟，旗首金龙衔结绶及铃緌，入鸾二铃，金鍐方釳，树翟尾五焦，镂锡，鞶缨九就。
轺车者，五日常服、朝飨、宫臣、出入行道所乘也。
四望车者，临吊所乘也。二车皆金饰末，紫油纁，硃里通幰。
亲王及武职，一品有象路，青油纁，硃里通幰，硃丝络网。二品、三品有革路，硃里青通幰。四品有木路，五品有轺车，皆碧里青偏幰。象饰末，班轮，八鸾，左建旗，画升龙，右载闟戟。革路、木路，左建旃。轺车，曲壁，碧里青通幰。诸路，硃质、硃盖、硃旗、硃班轮。一品之旃九旒，二品八旒，三品七旒，四品六旒，鞶缨就亦如之。三品以上珂九子，四品七子，五品五子，六品以下去通幰及珂。
王公车路，藏于太仆，受制、行册命、巡陵、昏葬则给之。余皆以骑代车。
凡天子之服十四：
大裘冕者，祀天地之服也。广八寸，长一尺二寸，以板为之，黑表，纁里，无旒，金饰玉簪导，组带为缨，色如其绶，黈纩充耳。大裘，缯表，黑羔表为缘，纁里，黑领、襟、襟缘，硃裳，白纱中单，皁领，青襟、襈、裾，硃袜，赤舄。鹿卢玉具剑，火珠镖首，白玉双佩。黑组大双绶，黑质，黑、黄、赤、白、缥、绿为纯，为备天地四方之色。广一尺，长二丈四尺，五百首。纷广二寸四分，长六尺四寸，色如绶。又有小双绶，长二尺六寸，色如大绶，而首半之，间施三玉环。革带，以白皮为之，以属佩、绶、印章。鞶囊，亦曰鞶带，博三寸半，加金镂玉钩褵。大带，以素为之，以硃为里，在腰及垂皆有裨，上以硃锦，贵正色也，下以绿锦，贱间色也，博四寸。纽约，贵贱皆用青组，博三寸。黻以缯为之，随裳色，上广一尺，以象天数，下广二尺以象地数，长三尺，硃质，画龙、火、山三章，以象三才，其颈五寸，两角有肩，广二寸，以属革带。朝服谓之鞸，冕服谓之黻。
衮冕者，践祚、飨庙、征还、遣将、饮至、加元服、纳后、元日受朝贺、临轩册拜王公之服也。广一尺二寸，长二尺四寸，金饰玉簪导，垂白珠十二旒，硃丝组带为缨，色如绶。深青衣纁裳，十二章：日、月、星辰、山、龙、华虫、火、宗彝八章在衣；藻、粉米、黼、黻四章在裳。衣画，裳绣，以象天地之色也。自山、龙以下，每章一行为等，每行十二。衣、褾、领，画以升龙，白纱中单，黻领，青褾、襈、裾，韨绣龙、山、火三章，舄加金饰。
冕者，有事远主之服也。八旒，七章：华虫、火、宗彝三章在衣；藻、粉米、黼、黻四章在裳。
毳冕者，祭海岳之服也。七旒，五章：宗彝、藻、粉米在衣；黼、黻在裳。
絺冕者，祭社稷、飨先农之服也。六旒，三章：絺、粉米在衣；黼、黻在裳。
玄冕者，蜡祭百神、朝日、夕月之服也。五旒，裳刺黼一章。自衮冕以下，其制一也，簪导、剑、佩、绶皆同。
通天冠者，冬至受朝贺、祭还、燕群臣、养老之服也。二十四梁，附蝉十二首，施珠翠、金博山，黑介帻，组缨翠緌，玉、犀簪导，绛纱袍，硃里红罗裳，白纱中单，硃领、褾、襈、裾，白裙、襦，绛纱蔽膝，白罗方心曲领，白