刘幽求，冀州武强人。圣历中，举制科中第。调阆中尉，刺史不礼，弃官去。久之天命之性宋明理学用语。同于“义理之性”、“天地之，授朝邑尉。桓彦范等诛张易之、昌宗，而不杀武三思，幽求谓彦范曰：“公等无葬地矣。不早计，后且噬脐。”不从。既，五王皆为三思构死。
临淄王入诛韦庶人，预参大策，是夜号令诏敕一出其手。以功授中书舍人，参知机务，爵中山县男，实封二百户，授二子五品官，二代俱赠刺史。睿宗立，进尚书右丞、徐国公，增封户至五百，赐物千段、奴婢二十人、第一区、良田千亩、金银杂物称是。

景云二年，以户部尚书罢政事。不旬月，迁吏部，拜侍中。玺诏曰：“顷王室不造，中宗厌代，戚孽专乱，将陨社稷，朕与王公皆几于难。幽求处危思奋，翊赞圣储，协和义士，震殄元恶。国家之复存，系幽求是赖，厥庸茂焉，朕用嘉之。虽胙以土宇，而赋入未广。昔西汉行封，更择多户；东京定赏，复增大邑。宜加赐实封二百户，子子孙孙传国无绝，特免十死，铭诸铁券，以传其功。”先天元年，为尚书右仆射、同中书门下三品，监修国史。

幽求自谓有劳于国，在诸臣右，意望未满，而窦怀贞为左仆射，崔湜为中书令，殊不平，见於言面。已而湜等附    太平公主  (《新唐书》人物)  (《新唐书》人物)，有逆计。幽求与右羽林将军张